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基于机器视觉的天然橡胶树割胶轨迹识别规划研究

文献类型： 中文期刊

作者： 孙泽瑾 1 ; 邢洁洁 1 ; 胡宏男 2 ; 张喜瑞 1 ; 董学虎 3 ; 邓怡国 4 ;

作者机构： 1.海南大学机电工程学院

2.仲恺农业工程学院机电工程学院

3.海南省农业机械鉴定推广站

4.中国热带农业科学院农业机械研究所

关键词： 天然橡胶;割胶轨迹;识别规划;特征信息;智能割胶

期刊名称： 中国农机化学报

ISSN： 2095-5553

年卷期： 2022 年 43 卷 005 期

页码： 102-108

收录情况： 北大核心

摘要： 针对光照条件复杂多变、目标前景与背景特征相近等外界因素影响割胶轨迹识别规划的难题,提出一种天然橡胶树割胶轨迹识别规划组合优化算法.首先对原始图像进行图像预处理,降低图像噪声影响,增强割胶轮廓与背景的特征信息;然后采用OTSU算法进行阈值分割,获得二值图像,利用形态学开运算消除残余噪声点;再通过对比分析不同边缘提取算子,选用Canny算子提取割胶轨迹;最后采用轨迹拟合方法规划出下一条割胶轨迹.为验证所提算法的稳定性和有效性,对采集于海南国家天然橡胶林的180张图像进行试验.结果表明:所提出的组合优化算法在自然光照条件下可识别规划出下一条割胶轨迹,且识别规划成功率达89.4%,可为研发智能割胶机器人提供技术参考.

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